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LOG in autopilota

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Una volta impostati i punti da inseguire tramite l’interfaccia come è possibile osservare nella prima figura, è stato visualizzato l’errore dato dal percorso effettivo e quello da seguire visibile nella seconda figura.

I quattro punti in rosso dei primi log sono stati scelti in modo da garantire una andatura non di bolina ed evitare il bordeggio.

Nella terza immagine sono visibili i gradi della rotta da 180° a -180°, sull’asse x il tempo dato dalle acquisizioni ogni 100ms x 104. I quattro gradini corrispondono all’inseguimento dei 4 waypoint, infatti il segnale in rosso che identifica la rotta desiderata ovvero il riferimento da inseguire al raggiungimento del riferimento impostato cambia repentinamente una volta raggiunta la tolleranza rappresentata sulla mappa dai cerchi pieni rossi. La rotta reale in blu con delle piccole sovra elongazioni sul gradino va a regime in un tempo accettabile ed in ogni caso insegue il riferimento anche sulle piccole correzioni di rotta, che in prossimità del waypoint per l’incertezza introdotta dal GPS trasformano il riferimento in un segnale leggermente più rumoroso.

Le ultime due immagini rappresentano alcune prove durante la taratura dei parametri di controllo ed è presente l’andatura di bolina con un bordeggio come previsto dall’algoritmo di controllo. Inoltre la stabilità del vento non ha aiutato.